Preguntas frecuentes

Habrá de 10 a 15 metros de desviación para la navegación inercial con Entrada del odómetro después de correr durante 3 kilómetros. La precisión real de la navegación inercial puede variar debido a la diferencia en el entorno de aplicación y los indicadores de desviación.

La desviación de la navegación inercial pura de los productos de Unicore es 5% de la distancia de conducción (sin odómetro, aproximadamente 5 metros de desviación para 100 metros de distancia). Con la entrada del odómetro, la precisión se mejorará y se mantendrá precisa durante más tiempo.

UM220-INS módulo es un producto de navegación integrado, que se basa en el MEMS interno para implementar el posicionamiento cuando no se detectan señales de satélite. La información del pulso proporcionada por el odómetro sirve como referencia para la velocidad y la dirección, ayudando al módulo a corregir errores y mejorando la precisión de la navegación.

Existen requisitos para las señales de entrada del odómetro especificadas en el manual de usuario y el circuito de referencia en el diseño de referencia de hardware.

Información adicional: UM220-INS tiene la versión ADR (Automotive Dead Reckoning) y la versión UDR (Unteunted Dead Reckoning), de la cual el primero tiene un mayor volumen de envío y necesita el odómetro para mejorar su precisión. Mientras que este último no.

Si su vehículo ya tiene la interfaz del odómetro y los datos para usar, puede elegir la versión ADR. Si no necesita combinar los datos GNSS con la información de posición recopilada por los sensores instalados en la carrocería y las ruedas del vehículo, puede elegir la versión UDR.

La señal de pulso de 1Hz de nuestros productos de sincronización, como UM220-IV L, tiene una mayor precisión y se puede utilizar para la sincronización. La señal de pulso de los productos que no son de temporización, como el UM220-INS, tiene una menor precisión y una menor estabilidad, aproximadamente un nivel de milisegundos, que no se puede utilizar Para una sincronización precisa.

Un pulso por segundo (PPS) es una señal eléctrica emitida por un dispositivo una vez por segundo. La señal PPS de nivel de milisegundos se puede utilizar para una sincronización simple, detección de latidos, desencadenador de eventos y otras aplicaciones, que los usuarios pueden definir. Si no usa la señal PPS, puede dejar el PIN flotando.

Hay tres posibles razones si no hay salida de datos del UART del módulo UM220-IV N o del chip UC6226NIS después de conectarse a un ordenador.

1) Razón uno: Fuente de alimentación anormal

Use un multímetro o un osciloscopio para verificar el PIN de entrada de energía del módulo o CHIP, para probar si la fuente de alimentación o el voltaje es normal.

2) Razón dos: el nivel de voltaje no se ha convertido

El Nivel de voltaje del UART del módulo de posicionamiento y el chip es LVTTL, y el nivel alto es 3,3/1,8 V, mientras que el nivel del UART DE UN PC suele ser RS232. Por lo tanto, se requiere conversión de nivel para garantizar la comunicación normal.

3) Razón tres: uso incorrecto de UART o tasa de baudios

Compruebe si ha utilizado el UART y la tasa en baudios correctos. Las velocidades en baudios de uso frecuente de los módulos de posicionamiento y chips son 9600, 115200, 230400 y 460800.

1) Razón uno: Es posible que haya usado una antena activa pero no haya alimentado la antena.

Después de que el módulo se encienda, use un multímetro para verificar si la interfaz de la antena en la placa se alimenta de energía que cumple con las especificaciones de la antena.

2) Razón dos: ganancia de antena insuficiente

Es posible que haya utilizado una antena pasiva, pero no ha diseñado LNA y SAW externos.

Es posible que haya utilizado una antena activa con baja ganancia.

3) Razón tres: Interferencia

El USO DE LNA y SAW externos sin blindaje hará que la interferencia electromagnética externa afecte seriamente la recepción de señales de satélite.

El diseño electromagnético insuficiente de toda la máquina provoca que la interferencia en banda ingrese a la antena a través de la radiación y afecte la recepción de señales de satélite.

El GPS L2 era una frecuencia solo militar en los primeros días, y L1 y L5 eran frecuencias civiles. En el ámbito civil, la L1 es la primera frecuencia que se ha utilizado. Debido al problema de precisión, la frecuencia L5 se agrega para realizar el posicionamiento de doble frecuencia para eliminar errores ionosféricos y mejorar la precisión. La frecuencia de la señal L5 es más alta. Por lo general, la señal L1 se utiliza para bloquear el satélite y la señal L5 se utiliza para calcular la posición precisa.

No hay límite para la distancia entre la antena maestra y la antena esclava de UM482, e incluso se puede usar una línea base cero para el rumbo. La longitud de la línea de base y la precisión del título son inversamente proporcionales, lo que es que, cuanto más larga sea la longitud de la línea de base, mayor será la precisión del título. Hasta ahora, la precisión de rumbo del UM482 de antena dual es de línea de base de 0,2 °/1m, y la precisión es inversamente proporcional a la longitud de línea de base, como la línea de base de 0,1 °/2M, 0,05 °/4M línea de base, y así sucesivamente.

La precisión de posicionamiento RTK es "2 cm 1 ppm", donde el 2 cm se refiere a un error sistemático, Y 1 PPM se refiere al error proporcional que depende de la distancia entre la estación base y la estación Rover. Suponiendo que la distancia entre la estación base y la estación Rover es de 10 km, entonces el error es de 2 cm 1000000 cm * 0,000001 = 3 cm. La precisión a nivel milimétrico se puede lograr mediante el postprocesamiento de algoritmos.

De acuerdo con el estándar actual de la industria, el rango de aplicación dinámico de los tableros de alta precisión es que la altura máxima de posicionamiento es de 18000 m, la velocidad máxima es de 515 m/s, y la aceleración es inferior a 5g.

Las versiones de RTCM incluyen 2,3, 2,4, 3,0, 3,2 y 3,3.

CMR.RTCM2.X se usa menos ahora, porque no es compatible con los diferenciales Galileo y BDS RTK. Solo agregó las correcciones diferenciales de pseudonaranja para Galileo, BDS y QZSS en la versión 2,4, y la precisión está en el nivel del submedidor. En comparación con el 3,0 RTCM, RTCM 3,2 agregó múltiples mensajes de señal (MSM1 ~ MSM7) de correcciones de fase de pseudorange y portadora, así como la salida de datos DGNSS para observaciones de Galileo, BDS y QZSS. RTCM 3,3 agregó 1041 de EFEMERIS NAVIC/IRNSS, 1042 de EFEMERIS BDS, 1046 de EFEMERIS GALILEO I/NAV, 1101 ~ 1107 de SBAS MSM y 1131 ~ 1137 de NAVIC sobre la base de 3,2 RTCM.

La estación base UNICORE admite la salida de 1071 GPS ~ 1077, GLO 1081 ~ 1087, GAL 1091 ~ 1097, QZSS 1101 ~ 1107 y BDS 1121 ~ 1127 en 3,2 RTCM, y la decodificación admite 1073 ~ 1077, 1083 ~ 1087, 1093 ~ 1097, 1103 ~ 1107 y 1123 ~ 1127.

Configuración recomendada de la estación base (RTCM 3.X)

Base de modo [latitud] [longitud] [altura] (El valor predeterminado es la altitud; si desea usar la altura elipsoidal, ingrese "0,0 de ondulación config")

Rtcm1033 COM2 10 Tipo de receptor de la estación base

Rtcm1074 COM2 1 GPS pseudorange e información de fase portadora

Cuanto más estable sea la transmisión de datos diferenciales, mayor será la ayuda para el posicionamiento diferencial y más estable será la precisión. Si la pérdida de paquetes es muy grave en el enlace de transmisión de datos diferenciales y la edad diferencial generalmente supera los 15, la confiabilidad y precisión de RTK disminuirán.

RTK elimina los errores ionosféricos, los errores troposféricos, los errores orbitales de los satélites y el sesgo del reloj de los satélites a través de la correlación de errores entre la estación base y la estación Rover, logrando así una precisión de posicionamiento de nivel centímetro. Si se interrumpe la transmisión de los datos de la estación base, la correlación entre las observaciones de la estación Rover y los errores antes mencionados en los datos de la Estación Base hace decenas de segundos se debilitará, Y cuanto más largo sea el tiempo, más débil será la correlación, y luego la precisión de posicionamiento caerá rápidamente.

Los receptores ordinarios no podrán proporcionar servicio RTK después de 20 segundos desde la interrupción de la transmisión de datos diferenciales. Pero la tecnología RTK KEEP de Unicore, que utiliza modelos y estimaciones para eliminar los errores orbitales del satélite, el sesgo del reloj, los errores ionosféricos y troposféricos, así como otros factores que afectan los resultados de posicionamiento, puede mantener la precisión del nivel de centímetro durante más de 10 minutos después de que se interrumpa la transmisión de los datos diferenciales desde la estación base. Esto mejora en gran medida la disponibilidad del servicio RTK, especialmente para aplicaciones como UAV y operaciones forestales, donde las comunicaciones de red inalámbrica o de radio a menudo se interfieren o bloquean.

Para áreas con latitudes relativamente bajas, la ionosfera es más activa al mediodía. Incluso si la estación base y la estación rover están a cielo abierto, cuando la línea de base es de más de 10 km, es difícil obtener una solución RTK. Este es un problema común para los receptores de medición, porque el error ionosférico puede ser de alrededor de medio ciclo, por lo que RTK no se puede corregir.

La tecnología RTK de Unicore puede utilizar las observaciones de todas las constelaciones y todas las frecuencias. Incluso si la estación base (o la Estación Base Virtual RTK de red) que utiliza no tiene la función de rastrear todas las constelaciones y todas las frecuencias, la tecnología RTK de Unicore todavía puede utilizar las señales de satélite que no han sido observadas por su estación base para hacer el cálculo de RTK, lo que mejora en gran medida la disponibilidad, Fiabilidad y precisión de posicionamiento RTK. Al mismo tiempo, el algoritmo RTK hace un uso completo de la ventaja de todas las constelaciones y observaciones de todas las frecuencias, con tecnología de detección y reparación de deslizamiento de ciclo perfecto, así como la tecnología de combinación de ambigüedad de múltiples frecuencias de carril estrecho, carril ancho y carril ultra ancho, Mediante el método de combinación de múltiples frecuencias y la estimación del modelo/parámetro para eliminar los errores causados por el retraso ionosférico, el retraso troposférico y el efecto de múltiples rutas, que mejoran en gran medida el tiempo de inicialización, fiabilidad y precisión de RTK. Hasta ahora, la tecnología RTK de Unicore puede utilizar más de 60 satélites en tiempo real, y el número sigue aumentando. Gracias al algoritmo RTK optimizado, el algoritmo de operación de matriz y la operación de punto flotante acelerada por hardware en el chip de Unicore, la tasa de actualización RTK puede alcanzar más de 50Hz incluso si hay más de 60 satélites con múltiples frecuencias que participan en la solución RTK, que satisface perfectamente las necesidades de alta dinámica, alta precisión, Alta disponibilidad, y alta fiabilidad.

Para garantizar la transmisión continua de datos diferenciales, algunos ingenieros transmiten dos canales de datos diferenciales a la Junta al mismo tiempo. Si los datos se transmiten a través de dos puertos serie diferentes, no habrá ningún problema, ya que el programa tiene un diseño protector en el interior, que solo decodifican los datos que llegan primero al puerto serie, e ignorar los datos del otro puerto.

Hay tres unidades de precisión de posicionamiento: CEP, RMS y 2DRMS. RMS es 1 sigma o 1 desviación estándar; si el resultado es imparcial, la probabilidad es 67%. 2DRMS es 2 sigma o 2 desviación estándar, y la probabilidad es 95%. Las reglas de conversión entre las tres unidades son las siguientes:

CEP × 1,2 = RMS

CEP × 2,4 = 2DRMS

El nivel TX es consistente con el voltaje VDD_IO.

La antena del módulo UB4B0M utiliza la misma fuente de alimentación que el LNA, que es proporcionada por el propio módulo y no necesita una fuente de alimentación separada. El circuito de suministro de energía en la placa de desarrollo está preparado para otros módulos que deben alimentarse por separado.

1) El Significado de Iout:

Cuando el voltaje de salida de GPIO es de bajo nivel, permite la entrada de corriente de 4 mA desde el exterior, lo que no afectará la vida útil o la confiabilidad del módulo.

Esto impone el requisito de la resistencia de tracción. Si la resistencia es de 1 kΩ y está conectada a una fuente de alimentación de 3,3 V, cuando GPIO es de bajo nivel, la corriente externa que fluye hacia El PIN será de 3,3 mA. Si la resistencia está 500 Ω y conectada a 3,3 V, cuando GPIO es de bajo nivel, la corriente de entrada será de 6,6 mA, que es más alta que el requisito de Iout. Por lo tanto, generalmente se requiere que la resistencia de tracción sea mayor que 1 kΩ.

Asimismo, cuando el voltaje de salida de GPIO es de alto nivel, permite una salida de corriente de 4 mA al exterior, Y el requisito sobre la resistencia de la resistencia desplegable es similar a lo mencionado anteriormente.

Si no se considera la vida útil del módulo, la entrada o salida de corriente permitida en el GPIO es mucho mayor que 4 mA.

2) Sobre la segunda pregunta, la respuesta es la siguiente:

El voltaje de bajo nivel ideal debe ser 0 V y el nivel alto debe ser igual a VCC.

Para el módulo UM482, el valor máximo de nivel bajo es 0,45 V, y el valor mínimo de nivel alto es VCC-0.45 V. La razón es que la salida de voltaje pasará a través de un diodo, lo que causará una cierta caída de voltaje. Dentro de la temperatura de-40 °C a 85 °C, la caída de voltaje es cercana a 0,45 V.

La caída de voltaje causada por el diodo está relacionada con la corriente que pasa a través de él, por lo que también se agrega un límite de corriente de 4 mA como condición.

Proceso de adquisición de señal de Nebulasll Chip

El chip NebulaslV se actualiza sobre la base de Nebulasll. lt puede capturar y rastrear cada frecuencia de forma independiente.

Aquí las correcciones diferenciales deben referirse a correcciones diferenciales de RTK, y si proviene de la estación base, se puede ingresar directamente a la estación Rover a través de la línea de puerto serie.

V1R2 es la versión de hardware y Build21464 es la versión de firmware.

1) ¿Qué es NTRIP?

El sistema CORS (estaciones de referencia de funcionamiento continuo) es una red de estaciones que reciben y envían correcciones diferenciales GNSS a través de Internet. Con el uso de CORS, no es necesario establecer una estación base GNSS para enviar las correcciones diferenciales a la estación Rover GNSS. Para visitar el sistema CORS, se necesitan protocolos de comunicación de red, y uno de los cuales es NTRIP (Transporte en red de RTCM a través del Protocolo de Internet).

2) Estructura del sistema NTRIP

La siguiente figura muestra la estructura del sistema NTRIP utilizado por CORS.

NtripSource se utiliza para generar datos de corrección diferencial GNSS y enviarlos a NtripServer. NtripServer envía los datos de corrección diferencial GNSS a NtripCaster.

NtripCaster es el centro de los datos de corrección diferencial, a cargo de la recepción y transmisión de los datos de corrección diferencial GNSS.

NtripClient recibe los datos de corrección diferencial GNSS enviados desde NtripCaster después de que el usuario inicia sesión en NtripCaster.

El diseño integrado de banda base de RF incluye el diseño de la estructura de banda base, optimización de algoritmos, digitalización de circuitos analógicos, diseño de bajo consumo de energía, planificación de frecuencia razonable, diseño optimizado, aislamiento adecuado para reducir la interferencia del sistema digital a la parte de RF, asignación de PIN razonable, Integración sistemática de LDO con bajo consumo de corriente inactiva y optimización sistemática en los métodos de prueba.

Los métodos tradicionales para suprimir la interferencia de banda estrecha incluyen principalmente el método en el dominio del tiempo y el método en el dominio de la frecuencia, pero ambos tienen ciertas deficiencias. En general, el método en el dominio del tiempo presenta una convergencia rápida y una buena adaptabilidad a la interferencia no estacionaria, pero causa una gran distorsión del pico de correlación, lo que resulta en una gran desviación de la medición. El método en el dominio de la frecuencia presenta una supresión de espectro precisa y una pequeña desviación de medición, pero tiene una escasa adaptabilidad a la interferencia no estacionaria. Una situación típica es que para la interferencia de pulso de banda estrecha con la magnitud de Hertz, el método de procesamiento en el dominio de la frecuencia tiende a generar más códigos de error y da como resultado la pérdida de bloqueo. Mientras que el método de dominio del tiempo puede realizar rápidamente la convergencia y aún funciona normalmente. En el momento del encendido/apagado, el método en el dominio de la frecuencia tiende a generar más códigos de error, mientras que el método en el dominio del tiempo no tiene este problema. Otra situación típica es que cuando el ancho de banda de interferencia excede el 10% del ancho de banda de la señal, el método en el dominio del tiempo provoca una gran desviación de medición, mientras que el método en el dominio de la frecuencia no tiene este problema.

El proceso del método combinado en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia para suprimir la interferencia de banda estrecha es el siguiente:

S1. La Unidad digital de conversión hacia abajo transforma la entrada de señal del ADC a banda base en fase (I) y fase de cuadratura (Q) señales y enviarlas a la unidad antiinterferencia de dominio de frecuencia.

S2. La unidad antiinterferencia en el dominio de la frecuencia aplica una operación de ventanas a los datos de banda base de punto N.

S3. La unidad antiinterferencia en el dominio de la frecuencia realiza la transformación rápida de Fourier (FFT) en los datos con ventana para obtener datos FFT.

S4. La unidad antiinterferencia en el dominio de la frecuencia estima el espectro de potencia de los datos FFT y juzga el espectro de interferencia, y luego genera los valores de peso de 0 y 1.

S5. La unidad antiinterferencia en el dominio de la frecuencia realiza un proceso de ponderación en los datos FFT obtenidos a partir de la etapa 3 usando el valor de peso calculado en la etapa 4.

S6. La unidad antiinterferencia en el dominio de la frecuencia realiza IFFT en los datos ponderados para obtener datos en el dominio del tiempo.

S7. Los datos en el dominio del tiempo obtenidos de la etapa 6 se introducen en la unidad antiinterferencia en el dominio del tiempo para realizar un filtrado adaptativo.

S8. Los datos en el dominio del tiempo obtenidos de la etapa 6 y los obtenidos de la etapa 7 se introducen en la unidad de selección de datos, y a continuación se emiten las señales seleccionadas.

La información de la fecha no tiene nada que ver con la corrección de posición; se obtiene del mensaje de navegación cada 30 segundos. La fijación de posición generalmente se termina en 6 segundos, por lo que existe una alta probabilidad de que no se proporcione información de fecha después de la fijación de la posición. Tomará un período de tiempo para ser obtenido, y este tiempo será inferior a 30 segundos en un entorno de señal normal.